İki yıl önce multikopter yapmaya başladığımda küçük bir tane yapmak zorunda kaldım. Quadcopter tamamen otonom olarak tasarlandığından, bu uzaktan kumandadan gerekli olan tek şey, test ve ayarlama sırasında drone'yu çalıştırmaktı.
Prensip olarak, uzaktan kumanda, kendisine verilen tüm görevlerle oldukça başarılı bir şekilde başa çıktı. ... Ama aynı zamanda ciddi dezavantajlar da vardı.
- Piller kasaya sığmadı bu yüzden kasaya elektrik bandı ile bağlamak zorunda kaldılar :)
- Parametre ayarı, sıcaklığa çok duyarlı olduğu ortaya çıkan dört potansiyometre üzerinde gerçekleştirildi. Odada bazı değerler ayarlarsınız, sokağa çıkarsınız - ve zaten farklıdırlar, uçup giderler.
- Kumandada kullandığım Arduino Nano toplam 8 adet analog girişe sahiptir. Dördü potansiyometreleri ayarlamakla meşguldü. Bir potansiyometre gaz olarak görev yaptı. Bir joystick'e iki giriş bağlandı. Yalnızca bir çıkış serbest kaldı ve özelleştirme için daha birçok parametre var.
- Tek joystick hiç pilot değildi. Potansiyometre gaz kelebeği kontrolü de oldukça iç karartıcıydı.
- Ayrıca, uzaktan kumanda herhangi bir ses çıkarmadı, bu bazen son derece kullanışlıdır.
Tüm bu eksiklikleri gidermek için uzaktan kumandayı kökten yeniden tasarlamaya karar verdim. Hem demir parçası hem de yazılım. İşte yapmak istediğim şey:
- Şimdi istediğiniz her şeyi (piller dahil) ve daha sonra istediğiniz her şeyi doldurabilmeniz için büyük bir kasa yapın.
- Potansiyometre sayısını artırarak değil, ayarlarla sorunu bir şekilde çözmek. Ayrıca, parametreleri uzaktan kumandaya kaydetme özelliğini ekleyin.
- Normal pilot konsollarda olduğu gibi iki joystick yapın. Eh, oyun çubuklarının kendileri Ortodoks.
Yeni bina
Fikir son derece basit ve etkilidir. Pleksiglas veya diğer ince malzemeden iki plaka kesip raflara bağladık. Kasanın tüm içeriği ya üst ya da alt plakaya yapıştırılmıştır.
Kontroller ve menüler
Bir sürü parametreyi kontrol etmek için ya uzaktan kumandaya bir grup potansiyometre yerleştirip bir ADC eklemeniz ya da tüm ayarları menü üzerinden yapmanız gerekiyor. Dediğim gibi potansiyometre ile akort yapmak her zaman iyi bir fikir değildir ama bundan da vazgeçmemelisiniz. Böylece, uzaktan kumandada dört potansiyometre bırakmaya ve tam teşekküllü bir menü eklemeye karar verildi.
Menüde gezinmek ve parametreleri değiştirmek için genellikle düğmeler kullanılır. Sol sağ yukarı aşağı. Ama butonlar yerine kodlayıcı kullanmak istedim. Bu fikri bir 3D yazıcı denetleyicisinden aldım.
Tabii ki, menünün eklenmesi nedeniyle, uzaktan kumanda kodu birkaç kez şişti. Başlamak için sadece üç menü öğesi ekledim: "Telemetri", "Parametreler" ve "Mağaza parametreleri". İlk pencere sekiz adede kadar farklı gösterge görüntüler. Şimdiye kadar sadece üç tane kullanıyorum: pil, pusula ve yükseklik.
İkinci pencerede altı parametre mevcuttur: X / Y, Z eksenleri için kontrolörün PID katsayıları ve ivmeölçerin düzeltme açıları.
Üçüncü nokta, parametreleri EEPROM'a kaydetmenizi sağlar.
Oyun çubukları
Pilot joystick seçimini uzun süre düşünmedim. Öyle oldu ki, quadrocopter işindeki bir meslektaşımdan ilk Turnigy 9XR joystick'i aldım - tanınmış site alex-exe.ru'nun sahibi Alexander Vasiliev. İkincisini doğrudan Hobbyking'den sipariş ettim.
İlk joystick, sapma ve eğim kontrolü için her iki koordinatta da yay yüklüydü. İkincisini de aynısını aldım ve ardından itme ve dönüşü kontrol etmek için onu bir joystick'e dönüştürdüm.
Beslenme
Eski konsolda, 8 adet AA pil ile beslenen basit bir LM7805 voltaj regülatörü kullandım. Regülatörü ısıtmak için 7 volt harcanan çok etkisiz bir seçenek. 8 pil - çünkü sadece böyle bir bölme el altında ve LM7805 - çünkü o zaman bu seçenek bana en basit ve en önemlisi en hızlı görünüyordu.
Şimdi daha akıllıca yapmaya karar verdim ve LM2596S'ye yeterince etkili bir regülatör koydum. Ve 8 adet AA pil yerine iki adet LiIon 18650 pil için bir bölme yerleştirdim.
Sonuç
Her şeyi bir araya getirdiğimizde, böyle bir cihazımız var. İç görünüm.
Ama kapak kapalıyken.
Bir potansiyometre üzerindeki kapak ve joystick üzerindeki kapaklar eksik.
Son olarak, menü üzerinden parametrelerin nasıl yapılandırılacağına dair bir video.
Sonuç
Fiziksel olarak konsol monte edilmiştir. Şimdi, onları eski güçlü dostluklarına döndürmek için uzaktan kumanda ve quadrocopter kodunu değiştirmeye çalışıyorum.
Uzaktan kumandanın kurulumu sırasında eksiklikler tespit edildi. İlk olarak, uzaktan kumandanın alt köşeleri ellere dayanıyor: (Muhtemelen plakaları biraz yeniden tasarlayacağım, köşeleri düzelteceğim. İkincisi, 16x4 ekran bile güzel bir telemetri ekranı için yeterli değil - parametre adlarını kısaltmam gerekiyor iki harfe Cihazın bir sonraki sürümünde bir nokta ekranı veya sadece bir TFT matrisi kuracağım.